Que es NMEA0183

NMEA 0183 es un protocolo propietario emitido por la Asociación Nacional de Electrónica Marina (NMEA) para su uso en sistemas de navegación y control de embarcaciones. Dado que los primeros sensores GPS se diseñaron para ser compatibles con estos sistemas, los protocolos de reporte GPS suelen ser un subconjunto reducido de NMEA 0183 o derivaciones de dicho subconjunto. El AIS (Sistema de Identificación Automática Marítima) también utiliza formatos de paquetes similares a NMEA 0183.

Este documento es una lista de frases NMEA 0183 con descripciones de los campos. Su objetivo principal es ayudar a comprender los informes GPS, pero también existe porque el autor considera profundamente ofensivo que protocolos de vital importancia cuenten únicamente con documentación cerrada o propietaria.

La versión original de este documento se encuentra en formato ASCII en el sitio web del proyecto GPSD; probablemente la esté viendo como una página web. Es posible que encuentre versiones en ASCII simple que no tengan número de revisión ni nombre del editor. Estas versiones son antiguas y deben considerarse obsoletas.

Fuentes y normas aplicables

Es posible que esta recopilación se haya editado originalmente a partir del documento citado como [BETKE] ; consulte la lista de fuentes al final de este documento. No se consultó en ningún momento la norma oficial NMEA 0183, por lo que este documento no es una obra derivada de dicha norma ni está sujeto a las presiones de los abogados de NMEA.

Al parecer, existe una norma internacional, la IEC 61162-1, publicada en el año 2000, que es esencialmente NMEA 0183. La IEC 61162-1 indica que está "estrechamente alineada con la versión 2.30 de NMEA 0183". Desafortunadamente, tiene un costo y no es redistribuible.

Esta colección de frases proviene originalmente de la distribución gpsdrive, pero añade más información sobre los siguientes temas:

Formas antiguas y nuevas de VTG
Unidades utilizadas en GGA
Extensiones de proveedor PRWIZCH y PMGNST
Campo indicador de modo FAA para RMC, RMB, VTG, GLL, BWC, XTE.
Nueva documentación sobre las sentencias BWC, DTM, GBS, GNS, GRS, GST, MSK y MSS.
Ejemplos de oraciones fusionados de [GIDS]
Explicaciones de oraciones de [GIDS] y otras fuentes
Se corrigió la descripción de ZDA, que estaba muy distorsionada.
Título DPT corregido
Identificadores de interlocutor comunes
Frases HFB, ITS, TPC, TDS, TFI, TPC, TPR, TPT de GLOBALSAT.
Sentencia PASHR de [PASHR] .
Identificadores de satélite: PRN frente a NMEA-ID.
Indicaciones de estado de error.

Relación con NMEA 2000

Recientemente, la Asociación Nacional de Electrónica Marina (NMEA) intentó reemplazar el protocolo NMEA 0183 con un protocolo de estructura muy diferente llamado NMEA 2000. Este protocolo es binario en lugar de textual, y constituye un perfil o interpretación del protocolo CAN (Controller Area Network) utilizado en redes automotrices. A diferencia del NMEA 0183, se basa en tramas y no puede transmitirse a través de enlaces seriales.

Si bien los sistemas electrónicos marinos más modernos utilizan este protocolo, los GPS de uso general no lo han adoptado. Por lo tanto, no documentamos NMEA 2000 aquí; consulte [CANBUS] , [NMEA2000] y [KEVERSOFT] .

Cronología de versiones NMEA

NMEA 2.00

Enero de 1992

NMEA 2.01

Agosto de 1994

NMEA 2.10

Octubre de 1995

NMEA 2.20

Enero de 1997

NMEA 2.30

Marzo de 1998

NMEA 3.00

Julio de 2000

NMEA 3.01

Enero de 2002

NMEA 4.00

Noviembre de 2008

NMEA 4.10

Julio de 2012

NMEA 4.11

Noviembre de 2018

En el sitio web de NMEA no figura ni se encuentra archivada ninguna versión anterior a la 2.00.

El estándar NMEA 4.00 afirma, de manera provocativa, que es "en teoría" compatible con versiones anteriores a la 2.00, y que las versiones anteriores a la 2.00 no son compatibles con versiones posteriores [ANON] .

Capa de protocolo físico NMEA 0183

La especificación NMEA requiere un protocolo de nivel físico compatible con RS422 a 4800 bps, 8N1 o 7N2. Se utiliza RS422 en lugar de RS232 porque NMEA espera que muchos dispositivos de navegación se conecten a un bus serie común. La codificación de datos es ASCII, con el bit de datos de orden superior sin usar y a cero.

Los sensores GPS de consumo suelen transmitir datos a través de un puerto RS232 o un puerto USB que emula un dispositivo serie RS232; algunos utilizan Bluetooth. La velocidad de transmisión es variable, siendo 9600 la más común. La mayoría de los dispositivos utilizan 8N1; existen raras excepciones que utilizan 7N2 (San Jose Navigation) o incluso 8O1 (Trimble).

Combinaciones de oraciones y variaciones NMEA

La mayoría de los sensores GPS emiten únicamente RMC, GSA, GSV, GLL, VTG y (en raras ocasiones) ZDA. Los más recientes, compatibles con NMEA 3.x, también pueden emitir GBS. Otras tramas NMEA suelen ser emitidas únicamente por sistemas de navegación marítima de alta gama.

El formato VTG es incompatible con la versión NMEA. Consulte la descripción detallada de esa frase para obtener más información.

En NMEA 2.3, varias sentencias (APB, BWC, BWR, GLL, RMA, RMB, RMC, VTG, WCV y XTE) recibieron un nuevo campo final que contiene la información de integridad de la señal requerida por la FAA. (Los valores en el campo del modo GGA también se ampliaron para incluir esta información). Estos son los valores:

Indicador de modo de la FAA

ModoDescripción A

Modo autónomo

Quectel Querk, "Precaución"

Modo diferencial

Modo estimado (a estima)

Modo flotante RTK

METRO

Modo de entrada manual

norte

Datos no válidos

PAG

Preciso (4.00 y posteriores)

Modo entero RTK

Modo simulado

Quectel Querk, "Inseguro"

Este campo puede estar vacío. En versiones anteriores a la 2.3, se omite. [NTUM] indica que, según la especificación NMEA, este campo tiene prioridad sobre el campo Estado: el campo Estado se establecerá en "A" (datos válidos) para los indicadores de modo A y D, y en "V" (datos no válidos) para todos los demás valores del indicador de modo. Esto se confirma en [IEC61162-1] .

En NMEA 3.0, la sentencia GBS informa un conjunto completo de estimaciones de error. Sin embargo, tenga en cuenta que muchos receptores que afirman emitir "3.0" o "3.01" en realidad no envían esta sentencia.

Convenciones de codificación NMEA

Los datos se transmiten en serie asíncrono, con 1 bit de inicio, 8 bits de datos y 1 bit de parada, sin paridad. Los bits de datos se ordenan según su valor, desde el menos significativo hasta el más significativo. El estándar especifica una velocidad de 4800 MHz, pero esta ya no es común. El bit más significativo siempre es cero.

Una sentencia NMEA consta de un delimitador de inicio, seguido de una secuencia de campos separados por comas, seguido del carácter '*' (ASCII 42), la suma de verificación y un marcador de fin de línea.

El delimitador de inicio es normalmente '$' (ASCII 36). Los paquetes de datos AIVDM/AIVDO, que por lo demás tienen formato similar a NMEA, utilizan '!'. Hasta la versión 4.00, estos son los únicos caracteres de inicio permitidos [ANON] .

El primer campo de una oración se llama "etiqueta" y normalmente consta de un identificador de hablante de dos letras seguido de un código de tipo de tres letras.

Cuando se proporciona una latitud o longitud numérica, los dos dígitos inmediatamente a la izquierda del punto decimal son minutos enteros, a la derecha son decimales de minutos y los dígitos restantes a la izquierda de los minutos enteros son grados enteros.

Por ejemplo, 4533.35 son 45 grados y 33.35 minutos. "0.35" de minuto son exactamente 21 segundos.

Por ejemplo, 16708.033 son 167 grados y 8.033 minutos. "0.033" de minuto son aproximadamente 2 segundos.

En NMEA 3.01 (y posiblemente en algunas versiones anteriores), el carácter "^" (HEX 5E) está reservado como introductor para secuencias de escape hexadecimales de dos caracteres que utilizan 0-9 y AF, expresando un carácter ISO 8859-1 (Latin-1) [ANON] .

La suma de verificación es obligatoria y constituye el último campo de una oración. Es el resultado de la operación XOR de 8 bits de todos los caracteres de la oración, excluyendo los caracteres "$", "I" o "*"; pero incluyendo todos los caracteres "," y "^". Se codifica como dos caracteres hexadecimales (0-9, AF), enviándose primero el nibble más significativo.

Las oraciones terminan con una secuencia .

La longitud máxima de la oración, incluyendo el $ y , es de 82 bytes.

Según la UNMEA , el estándar NMEA exige que un campo (como altitud, latitud o longitud) se deje vacío cuando el GPS no dispone de datos válidos. Sin embargo, muchos receptores incumplen esta norma. Es común, por ejemplo, ver valores de latitud, longitud y altitud con ceros cuando el GPS no dispone de datos válidos.

Fechas y horas

Los dispositivos NMEA informan la fecha y la hora en UTC, también conocida como GMT o hora Zulu (a diferencia de la hora local). Sin embargo, la forma en que se calcula este informe genera algunos errores e imprecisiones.

La fecha y la hora en GPS se representan como el número de semanas desde el inicio del segundo cero del 6 de enero de 1980, más el número de segundos transcurridos de la semana. La hora GPS no está corregida por segundos intercalares, aunque los satélites también transmiten una corrección por segundos intercalares vigente que puede actualizarse cada tres meses según los boletines de rotación emitidos por el Servicio Internacional de Sistemas de Referencia y Rotación Terrestre (IERS).

La corrección del segundo intercalar solo se incluye en la transmisión de subfotogramas satelitales multiplexados, una vez cada 12,5 minutos. Si bien los satélites notifican a los dispositivos GPS sobre los segundos intercalares próximos, esta notificación no siempre se procesa correctamente en los dispositivos de consumo y puede que no esté disponible en absoluto cuando un receptor GPS acaba de reiniciarse. Por lo tanto, la hora UTC reportada puede ser ligeramente inexacta entre un reinicio o un segundo intercalar y la siguiente transmisión de subfotogramas.

La fecha y hora GPS están sujetas a un problema de reinicio en el contador de número de semana de 10 bits, que se reinicia cada 1024 semanas (aproximadamente cada 19,6 años). El primer reinicio desde que el GPS se puso en marcha en 1980 ocurrió en agosto de 1999, seguido de abril de 2019, y el siguiente será en noviembre de 2038 (para entonces, los problemas de 32 bits y POSIX probablemente serán más importantes). El nuevo formato de datos "CNAV" extiende el número de semana a 13 bits, con el primer reinicio en enero de 2137, pero esto solo se usa con algunas señales GPS recientemente añadidas y es poco probable que sea utilizable en la mayoría de los receptores de consumo actuales.

Por lo tanto, para una medición precisa de la hora, un GPS requiere referencias horarias suplementarias suficientes para identificar el período de reinicio actual, por ejemplo, con una precisión de 512 semanas. Muchos GPS NMEA asumen por defecto la hora UTC del último reinicio y, por consiguiente, informarán horas incorrectas fuera del período de reinicio para el que fueron diseñados.

Por estas razones, los GPS NMEA no deben considerarse referencias de alta calidad para la hora absoluta. Sin embargo, algunos emiten señales RS232 de pulso por segundo que pueden utilizarse para mejorar la precisión de un reloj externo. Véase [PPS] para más información.

Indicaciones de estado de error

Las sentencias NMEA en el inventario GPS estándar devuelven cuatro tipos de indicadores de validez: Modo, Estado, el bit Activo/Anulado y, en versiones posteriores, el indicador de modo de la FAA. El campo de modo de la FAA es obligatorio por ley y es independiente de los demás. A continuación, se muestra cómo se utilizan los tres primeros en diversas sentencias:

GPRMCGPGLLGPGGAGPGSA Devoluciones A/V

Sí

Modo de retorno

Sí

Estado de devoluciones

Sí

La advertencia del receptor de navegación se indica con una 'A' para Activo y una 'V' para Inactivo (o advertencia). Aparecerá cuando no haya señal satelital, para indicar una posición válida con un DOP demasiado alto o que falle la prueba de elevación. En este último caso, los satélites visibles se encuentran por debajo de una elevación fija del horizonte (generalmente el 15%, aunque algunos receptores GNSS permiten ajustarla), lo que provoca que la posición sea poco fiable debido a la geometría deficiente y a una mayor variabilidad en el retardo de la señal causada por un tránsito atmosférico prolongado.

El modo está asociado con la sentencia GSA relacionada con la última corrección. Indica si la corrección no fue buena, fue suficiente para 2D o fue suficiente para 3D (valores 1, 2 y 3).

El estado será 0 cuando la muestra a partir de la cual se generó la frase de informe no tenga una corrección válida, 1 cuando tenga una corrección válida (de precisión normal) y 2 cuando la figura esté corregida mediante DGPS (reduciendo el error base).

Además, algunas sentencias pueden usar campos vacíos para indicar datos no válidos. No está claro si NMEA 0183 lo permite, pero el software real debe ser compatible con esta funcionalidad.

Tabla 1. Indicador de modo de la FAA A

Modo autónomo

Modo diferencial

Modo estimado (navegación por estima)

METRO

Modo de entrada manual

Modo simulador

norte

Datos no válidos

Identificadores de hablantes

Las tramas NMEA no identifican el dispositivo individual que las emitió; el formato fue diseñado originalmente para redes multipunto a bordo de buques, en las que solo es posible transmitir a todos los dispositivos, no dirigirse a uno específico.

Las sentencias NMEA incluyen, sin embargo, un "identificador de hablante", un prefijo de dos caracteres que identifica el tipo de unidad transmisora. El identificador de hablante más común es, con diferencia, "GP", que identifica un GPS genérico, pero todos los siguientes son bien conocidos:

Tabla 2. Identificadores de hablantes comunes $IA

Indicador de alarma (AIS?)

$AP

Piloto automático (pypilot?)

$BD

BeiDou (China)

$CD

Llamada Selectiva Digital (DSC)

$EC

Sistema electrónico de visualización e información de cartas náuticas (ECDIS)

$GA

Sistema de posicionamiento Galileo

$GB

BeiDou (China)

$GI

NavIC, IRNSS (India)

$GL

GLONASS, según IEIC 61162-1

$GN

Combinación de múltiples sistemas satelitales (NMEA 1083)

$GP

Receptor del Sistema de Posicionamiento Global

$GQ

Sistema regional de aumento GPS QZSS (Japón)

$HC

Rumbo/Brújula

ELLA

Giroscopio, buscando hacia el norte

$II

Instrumentación integrada

$EN

Navegación integrada

$LC

Receptor Loran-C (obsoleto)

$Pxxx

Información confidencial (específica del proveedor)

$PQ

QZSS (Quirk de Quectel)

$QZ

Sistema regional de aumento GPS QZSS (Japón)

$SD

Sonda de profundidad

$ST

Skytraq

$TI

Intermitente

$YX

Transductor

$WI

Instrumento meteorológico

EC — ECDIS es un sistema de información geográfica especializado destinado a apoyar la navegación marítima profesional. Las unidades de comunicación NMEA que cumplen con el estándar ECDIS utilizan este prefijo. Algunas de ellas emiten GLL.

La señal II es emitida por las interfaces NMEA de varias líneas de electrónica de navegación marítima de uso generalizado. Una de ellas es el sistema AutoHelm de Raymarine; consulte también [SEATALK] para conocer el protocolo nativo de estos dispositivos.

IN — Algunas unidades GPS de Garmin utilizan un identificador de hablante IN.

CD — Las radios VHF marinas modernas utilizan convenciones conocidas como Llamada Selectiva Digital (DSC). Estas radios suelen recibir datos de un dispositivo local de indicación de posición. Estos datos se utilizan junto con una identificación única (asignada por la FCC) para que la radio transmita su posición a otras. A la inversa, estas radios pueden recibir datos de posición de otras estaciones y emitir mensajes que indiquen su posición. Esto permite, por ejemplo, trazar la posición de otras embarcaciones en una carta náutica. Se ha registrado al menos un caso de una radio con DSC habilitada que sobrecargó (usó incorrectamente) el prefijo LC para este propósito. En otros casos, utilizan el prefijo CD. Es probable que el sistema de navegación de una embarcación tenga tanto CD como algún otro prefijo de indicación de posición en sus buses.

LC — Loran-C es un sistema de navegación marítima que anteriormente utilizaban muchos gobiernos (EE. UU., Canadá, Rusia, etc.). Se desactivó en la mayoría de los países a finales de 2010. Noruega y Francia lo desactivaron en 2015. Algunos dispositivos que no son Loran emiten GLL, pero utilizan este identificador de emisor por motivos de retrocompatibilidad, por lo que sobrevivió al sistema Loran-C propiamente dicho.

Hasta que la Guardia Costera de los Estados Unidos puso fin al Sistema de Navegación Omega en 1997, otro prefijo común para los operadores de radio era "OM" para referirse a un receptor del Sistema de Navegación Omega.

Aquí encontrará una lista más completa de prefijos de identificación de emisores. La mayoría no son relevantes para los sistemas GPS.

Tenga en cuenta que los identificadores de emisor que han quedado obsoletos con las revisiones más recientes de los estándares aún pueden ser emitidos por dispositivos antiguos. Es posible que el proyecto GPSD ofrezca soporte para ellos.

Tabla 3. Lista extensa de identificadores de hablantes. AB

Estación base AIS independiente

ANUNCIO

Estación base AIS dependiente

Piloto automático - General

Estación AIS móvil

Sistema de información sobre navegación (AIS)

Piloto automático magnético

Arkansas

Estación receptora AIS

Estación transmisora AIS

HACHA

Repetidor simplex AIS

BeiDou (China)

Sistema de sentina

Sistema de alarma de vigilancia de navegación del puente

California

Alarma central

Computadora - Calculadora programada (obsoleta)

Comunicaciones - Llamada Selectiva Digital (DSC)

CENTÍMETRO

Computadora - Memoria de datos (obsoleto)

Receptor de datos

Comunicaciones por satélite

Connecticut

Comunicaciones - Radiotelefonía (MF/HF)

Comunicaciones - Radiotelefonía (VHF)

Comunicaciones - Receptor de escaneo

Delaware

Navegación DECCA (obsoleto)

Localizador de direcciones

Sensor de velocidad, registrador de velocidad, agua, magnético

Posición dinámica

estación repetidora dúplex

Sistema electrónico de visualización e información de cartas náuticas (ECDIS)

Baliza de localización de emergencia (EPIRB)

Urgencias

Sistemas de monitorización de la sala de máquinas

Puerta cortafuegos

Rociadores contra incendios

Georgia

Sistema de posicionamiento Galileo

Gran Bretaña

BeiDou (China)

soldado americano

NavIC, IRNSS (India)

GLONASS, según IEIC 61162-1

Combinación de múltiples sistemas satelitales (NMEA 1083)

Médico de cabecera

Receptor del Sistema de Posicionamiento Global

Sistema regional de aumento GPS QZSS (Japón)

Rumbo - Brújula magnética

Puerta del casco

ÉL

Rumbo - Norte Buscando giroscopio

Encabezado - Fluxgate

Rumbo - Giroscopio sin orientación al norte

Tensión del casco

Instrumentación integrada

Navegación integrada

Alarma y monitoreo

Monitoreo del agua

Gestión de energía

Control de propulsión

Control del motor

Caldera de propulsión

Caldera auxiliar

Regulador del motor

Loran A (obsoleto)

Loran C (obsoleto)

diputado

Sistema de posicionamiento por microondas (obsoleto)

Multiplexor

Controlador de luces de navegación

Sistema de navegación OMEGA (obsoleto)

Sistema operativo

Sistema de alarma de emergencia (obsoleto)

PAG

Específico del proveedor

Sistema regional de aumento GPS QZSS (Japón)

REAL ACADEMIA DE BELLAS ARTES

RADAR y/o ARPA

Libro de registro

Maquinaria de propulsión

Rhode Island

Indicador de ángulo del timón

Sudáfrica

Estación física de costa AUS

DAKOTA DEL SUR

Sonda de profundidad

Caja de dirección

Sistema de posicionamiento electrónico, otros/general

Sonda de exploración

CALLE

Salida de depuración de Skytraq

Control de vía

Indicador de velocidad de giro

Sistema de navegación de tránsito

'#' es un dígito 0 … 9; Configurado por el usuario

ARRIBA

Controlador de microprocesador

Virginia

Sistema de Intercambio de Datos VHF (VDES), ASM

enfermedad venérea

Sensor de velocidad, Doppler, otros/general

Sensor de velocidad, registrador de velocidad, agua, magnético

Realidad virtual

Registrador de datos de viaje

Sistema de Intercambio de Datos VHF (VDES), Satélite

Vermont

Sistema de Intercambio de Datos VHF (VDES), Terrestre

Sensor de velocidad, registrador de velocidad, agua, mecánico

Puerta estanca

Wisconsin

Instrumentos meteorológicos

Nivel del agua

Transductor de temperatura (obsoleto)

YARDA

Transductor: desplazamiento, angular o lineal (obsoleto)

Transductor - Frecuencia (obsoleto)

Transductor de nivel (obsoleto)

Transductor de presión (obsoleto)

Año

Transductor - Caudal (obsoleto)

YouTube

Transductor - Tacómetro (obsoleto)

Transductor - Volumen (obsoleto)

Transductor

Reloj atómico

Cronometrador

Reloj - Cuarzo

Cronometrador - Actualización de radio, WWV o WWVH

La lista canónica de Talkers está disponible en [TALKERS] .

Identificadores de satélite

En frases como GSV, los satélites pueden identificarse mediante uno de dos números diferentes: un número PRN asociado a su código de radio o un ID NMEA.

Para los satélites del 1 al 32, la constelación GPS, estos números son los mismos. Para los satélites asociados con WAAS (Sistema de Aumento de Área Amplia), EGNOS (Servicio Europeo de Superposición de Navegación Geoestacionaria) y MSAS (Sistema Multifuncional de Aumento de Satélites), son diferentes.

Aquí hay una tabla de asignaciones de NMEA-ID superiores a 32 a fecha de marzo de 2010:

SistemaSatélitePRNID NMEA EGNOS

Área de responsabilidad-E

120

EGNOS

Artemis

124

EGNOS

IOR-W

126

MSAS

MTSAT-1

129

EGNOS

IOR-E

131

WAAS

AMR

133

WAAS

PanAm

135

MSAS

MTSAT-2

137

WAAS

Anik

138

En teoría, todos los dispositivos emisores NMEA deberían emitir identificadores NMEA. En la práctica, algunos transmiten a través de números de referencia de proceso (PRN).

Para evitar posibles confusiones causadas por la repetición de los números de identificación de los satélites al utilizar varios sistemas satelitales, se ha adoptado la siguiente convención:

Los satélites GPS se identifican mediante sus números PRN, que van del 1 al 32.
Los números del 33 al 64 están reservados para los satélites WAAS. Los números PRN del sistema WAAS son del 120 al 138. La diferencia entre el ID de satélite NMEA WAAS y el número PRN de WAAS es de 87. Si restamos 87 al número PRN de WAAS 120, obtenemos el ID de satélite 33. Al sumar 87 al ID de satélite, obtenemos el número PRN de WAAS.
Los números del 65 al 96 están reservados para los satélites GLONASS. Estos se identifican con el prefijo 64 seguido del número de ranura. Para la constelación completa de 24 satélites, los números de ranura van del 1 al 24, lo que da como resultado un rango del 65 al 88. Los números del 89 al 96 están disponibles si las ranuras superiores al 24 se asignan a satélites de reserva en órbita.

Otras fuentes, como [SATSTAT], confirman que el estándar NMEA asigna los identificadores NMEA del 65 al 96 a GLONASS. La siguiente tabla muestra nuestra mejor estimación del uso de NMEA en 2018:

1 - 32GPS 33 - 54

Diversos sistemas SBAS (EGNOS, WAAS, SDCM, GAGAN, MSAS)

55 - 64

No se utiliza (podría asignarse a otros sistemas SBAS).

65 - 88

GLONASS

89 - 96

GLONASS (¿futuras extensiones?)

97 - 119

no utilizado

120 - 151

no se utiliza (los SBAS PRN ocupan este rango)

152 - 158

Diversos sistemas SBAS (EGNOS, WAAS, SDCM, GAGAN, MSAS)

159 - 172

no utilizado

173 - 182

IMES

193 - 197

QZSS

196 - 200

QZSS (¿futuras extensiones?)

201 - 235

BeiDou (u-blox, no NMEA)

301 - 336

GALILEO

401 - 437

BeiDou (NMEA)

Los números de satélite GLONASS se presentan en dos variantes. Si una frase tiene un identificador de emisor GL, las vistas del cielo serán exclusivamente GLONASS y estarán en el rango 1-32; debe sumar 64 para obtener un identificador NMEA único a nivel mundial. Si la frase tiene un identificador de emisor GN, el dispositivo emite una vista del cielo multiconstelación con identificadores GLONASS ya en el rango 65-96.

QZSS es un sistema geosíncrono ( no geoestacionario ) compuesto por tres (posiblemente cuatro) satélites en órbitas elípticas e inclinadas. Está diseñado para proporcionar cobertura en las zonas urbanas densamente pobladas de Japón.

BeiDou-1 consta de 4 satélites geoestacionarios operados por China, en funcionamiento desde 2004. Su área de cobertura es la China continental. gpsd no es compatible con esta función, ya que requiere hardware especial y acuerdos previos con el operador, quien calcula y devuelve la posición.

BeiDou-2 (anteriormente conocido como COMPASS) es un sistema de 35 satélites, incluyendo 5 geoestacionarios para garantizar la compatibilidad con BeiDou-1. A finales de 2015, su cobertura era completa en la mayor parte de Asia y el Pacífico Occidental. Se prevé que esté plenamente operativo para 2020, momento en el que se espera que su área de cobertura sea mundial.

Cabe destacar que el sistema PRN se está volviendo cada vez más fragmentado e inviable. El nuevo GPS identifica cada satélite y sus señales mediante su constelación (gnssID), su identificador dentro de esa constelación (svId) y el tipo de señal (sigId). NMEA, a partir de la versión 4, no se ha adaptado.

Nota: Jackson Labs, Quectel y Telit a veces utilizan una numeración PRN no estándar.

Identificador de sistema y de señal NMEA 4.11

Sistema GNSS

ID del sistema

Identificación por satélite

Identificador de señal

Canal de señal

GPS

1 (GP)

1 - 99

Todas las señales

1 - 32 GPS

L1 C/A

33 - 64 GPS SBAS

L1 P(Y)

L1 M

L2 P(Y)

L2C-M

L2C-L

L5-I

L5-Q

9 - F

Reservado

GLONASS

2 (GL)

1 - 99

Todas las señales

33 - 64 SBAS

L1 C/A

65 - 99 GL

L1 P

L2 C/A

L2 P

5-16

Reservado

Galileo

3 (GA)

1 - 99

Todas las señales

1 - 36 GA

E5a

37 - 64 GA SBAS

E5b

E5a+b

E6-A

E6-BC

L1-A

L1-BC

8 - 16

Reservado

BDS (Sistema BeiDou)

4 (GB/BD)

1 - 99

Todas las señales

1 - 64 BD

B1I

B1Q

B1C

B1A

B2-a

B2-b

B2 a+b

B3I

B3Q

B3A

B2I

B2Q

13 - 16

Reservado

QZSS

5 (GQ)

1 - 99

Todas las señales

1 - 10 QZ

L1 C/A

55 - 63 QZ SBAS

L1C (D)

L1C (P)

LIS

L2C-M

L2C-L

L5-I

L5-Q

L6D

L6E

11 - 16

Reservado

NavIC

6 (GI)

1 - 99

Todas las señales

1 - 15 GI

L5-SPS

33 - 64 SBAS

S-SPS

L5-RS

S-RS

L1-SPS

6 - F

Reservado

Oraciones obsoletas

Tenga en cuenta que las frases que han quedado obsoletas debido a las revisiones más recientes de los estándares aún pueden ser emitidas por los dispositivos. Es posible que el proyecto GPSD ofrezca soporte para ellas.

Las siguientes frases NMEA han sido designadas como "obsoletas" en un documento NMEA de acceso público con fecha de 2009.

APA

Sentencia "A" del piloto automático

BER

Rumbo y distancia al punto de referencia, navegación a estima, línea de rumbo

BPI

Rumbo y distancia al punto de interés

DBK

Profundidad bajo la quilla

DBS

Profundidad bajo la superficie

DCN

Posición de DECCA

DRU

Datos auxiliares de doble Doppler

GDa

Posiciones de navegación a estima

GLa

Posiciones Loran-C

Goa

Posiciones de OMEGA

GTD

Posición geográfica, Loran-C TD

GXA

Posición de TRÁNSITO

GXa

Puestos de TRANSIT

CHC

Rumbo de la brújula

HCD

Rumbo y desviación

HDM

Dirección, Magnética

HDT

Encabezado, Verdadero

HVD

Variación magnética, automática

HVM

Variación magnética, ajuste manual

IMA

Identificación de la embarcación

MDA

Compuesto meteorológico

Unidad de Salud Mental

Humedad

MMB

Barómetro

MTA

Temperatura del aire

MWH

Altura de la ola

MWS

Estado del viento y del mar

OLN

Números de carril Omega

OLW

Ancho de carril Omega

OMP

Posición Omega

OZN

Número de zona Omega

Rnn

Rutas

SBK

Estado de parpadeo de Loran-C

Enfermedad de células falciformes

Dispositivos de control electrónico Loran-C

SCY

Estado del bloqueo del ciclo Loran-C

SDB

Intensidad de la señal Loran-C

SGD

Estimación de precisión de posición

SGR

Identificador de cadena Loran-C

SIU

Estaciones Loran-C en uso

SLC

Estado de Loran-C

SNC

Base de cálculo de navegación

SNU

Estado de la relación señal/ruido (SNR) de Loran-C

SPS

Intensidad de señal prevista por Loran-C

SSF

Desplazamiento de corrección de posición

STC

Constante de tiempo

FUERZA

Referencia de seguimiento

SISTEMA

Configuración de sistema híbrido

TEC

Código de error y conteo Doppler del satélite de tránsito

TEP

Elevación prevista por el satélite TRÁNSITO

TGA

Antena satelital de tránsito y alturas geoidales

TIF

Bandera inicial del satélite de tránsito

TRF

Datos fijos de tránsito

TRP

Dirección de ascenso prevista por el satélite TRÁNSITO

TRS

Estado operativo del satélite de tránsito

VCD

Corriente a la profundidad seleccionada

VPE

Velocidad, estimada paralela al viento verdadero

VTA

Pista real

VTI

Pista prevista

VWE

Eficiencia de la trayectoria del viento

VWR

Velocidad y ángulo del viento relativo (aparente)

VWT

Velocidad y ángulo reales del viento

WDC

Distancia al punto de referencia

WDR

Distancia del punto de referencia, línea de rumbo

WFM

Modo de seguimiento de ruta

WNR

Distancia entre puntos de referencia, línea de rumbo

Programa de Trabajo Juvenil

Velocidad de propagación del agua

YWS

Perfil del agua

ZAA

Tiempo transcurrido/estimado

ZCD

Minutero

ZEV

Temporizador de eventos

ZLZ

Hora del día

ZZU

Hora, UTC

Frases estándar NMEA

Estas son las frases estándar NMEA que conocemos:

AAM - Alarma de llegada al punto de referencia

Esta frase es generada por algunas unidades para indicar el estado de llegada (entrada en el círculo de llegada o cruce de la perpendicular de la línea de rumbo) al punto de referencia de destino.

        1 2 3 4 5 6

        | | | | | |

 $--AAM,A,A,xx,N,c--c*hh

Número de campo:

Estado, BOOLEANO, A = Círculo de llegada ingresado, V = no pasado
Estado, BOOLEANO, A = perpendicular pasada en el punto de referencia, V = no pasada
Radio del círculo de llegada
Unidades de radio: millas náuticas
ID del punto de ruta
Suma de verificación

Ejemplo: GPAAM,A,A,0.10,N,WPTNME*43

WPTNME es el nombre del punto de referencia.

ALM - Datos del almanaque GPS

Esta frase expresa datos orbitales para un satélite GPS específico.

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

        | | | | | | | | | | | | | | | |

 $--ALM,xx,xx,xx,xx,hh,hhhh,hh,hhhh,hhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhh,hhh*hh

Número de campo:

Número total de mensajes
Número de oración
Número PRN del satélite (01 a 32)
Número de semana del GPS
Salud de SV, partes 17-24 de cada página del almanaque.
Excentricidad
Hora de referencia del almanaque
Ángulo de inclinación
Tasa de ascensión recta
Raíz del semieje mayor
Argumento del perigeo
Longitud del nodo de ascensión
Anomalía media
Parámetro de reloj F0
Parámetro de reloj F1
Suma de verificación

Los campos del 5 al 15 se devuelven como datos hexadecimales sin procesar.

Ejemplo:

$GPALM,1,1,15,1159,00,441d,4e,16be,fd5e,a10c9f,4a2da4,686e81,58cbe1,0a4,001*5B

APA - Oración "A" en piloto automático

Esta frase la envían algunos receptores GPS para permitir su uso en el control de un piloto automático. Los pilotos automáticos suelen utilizar esta frase, que contiene el estado de la bandera de advertencia del receptor de navegación, el error de rumbo cruzado, el estado de llegada al punto de referencia, el rumbo inicial desde el punto de referencia de origen hasta el destino, el rumbo continuo desde la posición actual hasta el destino y el rumbo recomendado para dirigirse al punto de referencia de destino durante el tramo de navegación activo del viaje.

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

        | | | | | | | | | | |

 $--APA,A,A,x.xx,L,N,A,A,xxx,M,c---c*hh

Número de campo:

Estado V = Parpadeo de Loran-C o advertencia SNR V = Indicador de advertencia general u otros sistemas de navegación cuando no hay una posición confiable disponible
Estado V = Indicador de advertencia de bloqueo de ciclo Loran-C A = OK o no utilizado
Magnitud del error de vía transversal
Dirección de giro, izquierda o derecha
Unidades de vía transversal (millas náuticas o kilómetros)
Estado A = Entrada al círculo de llegada
Estado A = Perpendicular pasada en el punto de referencia
Dirección de origen a destino
M = Magnético, T = Verdadero
ID del punto de ruta de destino
suma de verificación

Ejemplo: $GPAPA,A,A,0.10,R,N,V,V,011,M,DEST,011,M*82

APB - Piloto automático Frase "B"

Esta es una forma corregida de la oración APA con algunas ambigüedades eliminadas.

Nota: Algunos pilotos automáticos, en particular Robertson, interpretan erróneamente "rumbo desde el origen hasta el destino" como "rumbo desde la posición actual hasta el destino". Esto probablemente se deba a la diferencia entre la instrucción APB y la instrucción APA. Para la instrucción APA, esto sería lo correcto para los datos en el mismo campo. APA solo difiere de APB en este campo y APA omite los dos últimos campos donde esta distinción se especifica claramente. Esto resultará en un rendimiento deficiente si la embarcación se desvía lo suficiente de su rumbo como para que los dos rumbos sean diferentes. 13 15

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12| 14|

        | | | | | | | | | | | | | | |

 $--APB,A,A,xx,a,N,A,A,xx,a,c--c,xx,a,xx,a*hh

Número de campo:

Estado A = Datos válidos V = Parpadeo de Loran-C o advertencia de SNR V = Indicador de advertencia general u otros sistemas de navegación cuando no hay una posición fiable disponible
Estado V = Indicador de advertencia de bloqueo de ciclo Loran-C A = OK o no utilizado
Magnitud del error de vía transversal
Dirección de giro, izquierda o derecha
Unidades de vía transversal, N = Millas náuticas
Estado A = Entrada al círculo de llegada
Estado A = Perpendicular pasada en el punto de referencia
Dirección de origen a destino
M = Magnético, T = Verdadero
ID del punto de ruta de destino
Rumbo, posición actual hacia el destino
M = Magnético, T = Verdadero
Dirigiéndose hacia el punto de referencia de destino
M = Magnético, T = Verdadero
Suma de verificación

Ejemplo: $GPAPB,A,A,0.10,R,N,V,V,011,M,DEST,011,M,011,M*82

BOD - Rumbo - Punto de referencia a punto de referencia

        1 2 3 4 5 6 7

        | | | | | | |

 $--BOD,xx,T,xx,M,c--c,c--c*hh

Número de campo:

Grados de rumbo, verdadero
T = Verdadero
Grados de orientación, magnético
M = Magnético
Punto de referencia de destino
Punto de referencia de origen
Suma de verificación

Ejemplo 1: $GPBOD,099.3,T,105.6,M,POINTB*01

ID del punto de referencia: "POINTB" Rumbo 99.3 Verdadero, 105.6 Magnético Esta frase se transmite en el modo GOTO, sin una ruta activa en su GPS. ADVERTENCIA: este es el rumbo desde el momento en que pulsa Intro en la página GOTO hasta el punto de referencia de destino y NO se actualiza dinámicamente. Para actualizar la información (rumbo actual al punto de referencia), deberá pulsar Intro de nuevo en la página GOTO.

Ejemplo 2: $GPBOD,097.0,T,103.2,M,POINTB,POINTA*52

Esta frase se transmite cuando una ruta está activa. Contiene la información del tramo activo: punto de origen "PUNTOA" y punto de destino "PUNTOB", rumbo entre ambos puntos 97.0 Verdadero, 103.2 Magnético. ¡NO muestra el rumbo desde la ubicación actual hasta el punto de destino! ADVERTENCIA: Esta información no cambia hasta que se encuentre en el siguiente tramo de la ruta. (El rumbo de PUNTOA a PUNTOB no cambia durante el tiempo que esté en este tramo).

Esta frase ha sido reemplazada por BWW en NMEA 4.00 (y posiblemente en versiones anteriores) [ANÓNIMO] .

BWC - Rumbo y distancia al punto de referencia - Círculo máximo

                                                         12

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 | 13

        | | | | | | | | | | | | |

 $--BWC,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,xx,T,xx,M,xx,N,c--c*hh

NMEA 2.3:

 $--BWC,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,xx,T,xx,M,xx,N,c--c,m*hh

Número de campo:

Hora UTC u observación, hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos
Latitud del punto de referencia
N = Norte, S = Sur
Longitud del punto de referencia
E = Este, O = Oeste
Rumbo, grados verdadero
T = Verdadero
Rumbo, grados magnéticos
M = Magnético
Distancia, millas náuticas
N = Millas náuticas
ID del punto de ruta
Indicador de modo FAA (NMEA 2.3 y posteriores, opcional)
Suma de verificación

Ejemplo 1: $GPBWC,081837,,,,,,T,,M,,N*13

Ejemplo 2: GPBWC,220516,5130.02,N,00046.34,W,213.8,T,218.0,M,0004.6,N,EGLM*11

BWR - Rumbo y distancia al punto de referencia - Línea de rumbo

                                                       11

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 | 12 13

        | | | | | | | | | | | | |

 $--BWR,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,xx,T,xx,M,xx,N,c--c*hh

NMEA 2.3:

 $--BWR,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,xx,T,xx,M,xx,N,c--c,m*hh

Número de campo:

Hora UTC de observación, hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos
Latitud del punto de referencia
N = Norte, S = Sur
Longitud del punto de referencia
E = Este, O = Oeste
Rumbo, grados verdadero
T = Verdadero
Rumbo, grados magnéticos
M = Magnético
Distancia, millas náuticas
N = Millas náuticas
ID del punto de ruta
Indicador de modo FAA (NMEA 2.3 y posteriores, opcional)
Suma de verificación

BWW - Rumbo - Punto de referencia a punto de referencia

Rumbo calculado en el punto de referencia FROM.

        1 2 3 4 5 6 7

        | | | | | | |

 $--BWW,xx,T,xx,M,c--c,c--c*hh

Número de campo:

Rumbo, grados verdadero
T = Verdadero
Grados de orientación, magnético
M = Magnético
ID del punto de ruta
DESDE ID de punto de ruta
Suma de verificación

DBK - Profundidad bajo la quilla

        1 2 3 4 5 6 7

        | | | | | | |

 $--DBK,xx,f,xx,M,xx,F*hh

Número de campo:

Profundidad, pies
f = pies
Profundidad, metros
M = metros
Profundidad, brazas
F = Brazas
Suma de verificación

DBS - Profundidad bajo la superficie

        1 2 3 4 5 6 7

        | | | | | | |

 $--DBS,xx,f,xx,M,xx,F*hh

Número de campo:

Profundidad, pies
f = pies
Profundidad, metros
M = metros
Profundidad, brazas
F = Brazas
Suma de verificación

DBT - Profundidad por debajo del transductor

        1 2 3 4 5 6 7

        | | | | | | |

 $--DBT,xx,f,xx,M,xx,F*hh

Número de campo:

Profundidad del agua, pies
f = pies
Profundidad del agua, metros
M = metros
Profundidad del agua, brazas
F = Brazas
Suma de verificación

En los sensores del mundo real, a veces no se informan las tres conversiones. Por lo tanto, podría ver algo como $SDDBT,,f,22.5,M,,F*cs

Ejemplo: $SDDBT,7.8,f,2.4,M,1.3,F*0D

DCN - Posición de Decca

                                      11 13 16

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10| 12| 14 15| 17

        | | | | | | | | | | | | | | | | |

 $--DCN,xx,cc,xx,A,cc,xx,A,cc,xx,A,A,A,A,xx,N,x*hh

Número de campo:

identificador de cadena Decca
Identificador de zona roja
Línea roja de posición
Estado de la línea maestra roja
Identificador de zona verde
Línea verde de posición
Estado de la línea maestra verde
Identificador de zona púrpura
Línea púrpura de posición
Estado de la línea maestra púrpura
Uso de la navegación de la línea roja
Uso de la navegación de la Línea Verde
Uso de la navegación de la línea púrpura
Incertidumbre de posición
N = Millas náuticas
Corregir la base de datos

1 = Patrón normal
2 = Patrón de identificación de carril
3 = Transmisiones de identificación de carril

Suma de verificación

(La sentencia DCN está obsoleta desde la versión 3.01)

DPT - Profundidad del agua

        1 2 3 4

        | | | |

 $--DPT,xx,xx,xx*hh

Número de campo:

Profundidad del agua relativa al transductor, metros
Desplazamiento desde el transductor, metros. El valor positivo indica la distancia desde el transductor hasta la línea de flotación; el valor negativo indica la distancia desde el transductor hasta la quilla.
Escala de alcance máximo en uso (NMEA 3.0 y superior)
Suma de verificación

Esta frase fue titulada incorrectamente "Encabezado - Desviación y variación" en [BETKE] . Está documentada en http://www.humminbird.com/normal.asp?id=853

Ejemplo: $INDPT,2.3,0.0*46

DTM - Referencia de datum

          1 2 3 4 5 6 7 8 9

          | | | | | | | | |

 $ --DTM,ref,x,llll,c,llll,c,aaa,ref*hh

Número de campo:

Código de referencia local.
Subcódigo de referencia local. Puede estar en blanco.
Desfase de latitud (minutos)
N o S
Desfase de longitud (minutos)
E o W
Desplazamiento de altitud en metros
Nombre del datum. Lo que se suele ver aquí es "W84", el datum estándar WGS84 utilizado por el GPS.
Suma de verificación.

Ejemplo: $GPDTM,W84,C*52

FSI - Información del conjunto de frecuencias

Configurar (o informar) la frecuencia, el modo de operación y el nivel de potencia del transmisor de un radioteléfono.

        1 2 3 4 5

        | | | | |

 $--FSI,xxxxxx,xxxxxx,c,x*hh

Número de campo:

Frecuencia de transmisión
Frecuencia de recepción
Modo de comunicación (sintaxis NMEA 2)
Nivel de potencia (0 = en espera, 1 = mínimo, 9 = máximo)
Suma de verificación

GBS - Detección de fallos en satélites GPS

            1 2 3 4 5 6 7 8 9

            | | | | | | | | |

 $--GBS,hhmmss.ss,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx*hh

Número de campo:

Hora UTC de la corrección GGA o GNS asociada a esta oración. hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos.
Error esperado de 1 sigma en latitud (metros)
Error esperado de 1 sigma en longitud (metros)
Error esperado de 1 sigma en altitud (metros)
Identificación del satélite con mayor probabilidad de haber fallado (1 a 138)
Probabilidad de detección fallida para el satélite con mayor probabilidad de fallo
Estimación del sesgo en metros en el satélite con mayor probabilidad de haber fallado.
Desviación estándar de la estimación del sesgo
Suma de verificación

Nota: La fuente [MX521] describe una extensión propietaria de GBS con un noveno campo de datos. La versión de 8 campos está en NMEA 3.0.

Ejemplo: $GPGBS,125027,23.43,M,13.91,M,34.01,M*07

GGA - Datos de corrección del sistema de posicionamiento global

Esta es una de las frases que suelen emitir los dispositivos GPS.

Datos relacionados con la hora, la posición y la ubicación para un receptor GPS.

                                                      11

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 | 12 13 14 15

        | | | | | | | | | | | | | | |

 $--GGA,hhmmss.ss,ddmm.mm,a,ddmm.mm,a,x,xx,xx,xx,M,xx,M,xx,xxxx*hh

Número de campo:

UTC de este informe de posición, hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos.
Latitud, dd son grados, mm.mm son minutos
N o S (Norte o Sur)
Longitud, dd son grados, mm.mm son minutos
E o O (Este u Oeste)
Indicador de calidad GPS (distinto de nulo)

0 - solución no disponible,
1 - Corrección GPS,
2 - Corrección GPS diferencial (los valores superiores a 2 corresponden a las funciones 2.3)
3 = Corrección de PPS
4 = Cinemática en tiempo real
5 = Flotador RTK
6 = estimado (navegación por estima)
7 = Modo de entrada manual
8 = Modo de simulación

Número de satélites en uso, 00 - 12
Dilución horizontal de precisión (metros)
Altitud de la antena sobre/por debajo del nivel medio del mar (geoide) (en metros)
Unidades de altitud de la antena: metros.
Separación geoidea, la diferencia entre el elipsoide terrestre WGS-84 y el nivel medio del mar (geoide), "-" significa nivel medio del mar por debajo del elipsoide
Unidades de separación geoidal, metros
Antigüedad de los datos GPS diferenciales, tiempo en segundos desde la última actualización SC104 tipo 1 o 9, campo nulo cuando no se utiliza DGPS.
Identificador de estación de referencia diferencial, 0000-1023
Suma de verificación

El número de dígitos después del punto decimal para la hora, la latitud y la longitud depende del modelo.

Ejemplo:

$GNGGA,001043.00,4404.14036,N,12118.85961,W,1,12,0.98,1113.0,M,-21.3,M*47

Nota: Jackson Labs reemplaza el indicador de calidad con el estado GPSDO.

GLC - Posición geográfica, Loran-C

Esta frase está obsoleta en la mayor parte de su antigua área de cobertura. La red Loran-C de EE. UU., Canadá y Rusia se desactivó en 2010; a fecha de 2015, todavía se utiliza de forma limitada en Europa. Las operaciones de Loran-C en Noruega cesarán el 1 de enero de 2016. [NORUEGA]

                                           12 14

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11| 13|

        | | | | | | | | | | | | | |

 $--GLC,xxxx,xx,a,xx,a,xx,ax,x,a,xx,a,xx,a*hh

Número de campo:

Microsegundos GRI/10
Microsegundos TOA maestros
Estado de la señal TOA maestra
Diferencia horaria de 1 microsegundo
Estado de la señal de diferencia horaria 1
Diferencia horaria de 2 microsegundos
Estado de la señal de diferencia horaria 2
Diferencia horaria de 3 microsegundos
Estado de la señal de diferencia horaria 3
Diferencia horaria de 4 microsegundos
Estado de la señal de diferencia horaria 4
Diferencia horaria de 5 microsegundos
Diferencia horaria 5 Estado de la señal
Suma de verificación

GLL - Posición geográfica - Latitud/Longitud

Esta es una de las frases que suelen emitir los dispositivos GPS.

        1 2 3 4 5 6 7

        | | | | | | |

 $--GLL,ddmm.mm,a,dddmm.mm,a,hhmmss.ss,a*hh

NMEA 2.3:

 $--GLL,ddmm.mm,a,dddmm.mm,a,hhmmss.ss,a,m*hh

Número de campo:

Latitud, dd son grados, mm.mm son minutos
N o S (Norte o Sur)
Longitud, dd son grados, mm.mm son minutos
E o O (Este u Oeste)
UTC de esta posición, hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos
Estado A - Datos válidos, V - Datos inválidos
Indicador de modo FAA (NMEA 2.3 y posteriores)
Suma de verificación

El número de dígitos después del punto decimal para la hora, la latitud y la longitud depende del modelo.

Ejemplo: $GNGLL,4404.14012,N,12118.85993,W,001037.00,A,A*67

GNS - Corregir datos

       1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

       | | | | | | | | | | | | |

$--GNS,hhmmss.ss,ddmm.mm,a,dddmm.mm,a,c--c,xx,xx,xx,xx,xx,xx*hh

Número de campo:

UTC de la posición, hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos.
Latitud, dd son minutos, mm.mm son minutos
N o S (Norte o Sur)
Longitud, dd son minutos, mm.mm son minutos
E o O (Este u Oeste)
Indicador de modo (no nulo)
Número total de satélites en uso, 00-99
Dilución horizontal de precisión, HDOP
Altitud de la antena, metros, con respecto al nivel medio del mar (geoide).
Medidores de separación Goeidal
Edad de los datos diferenciales
ID de estación de referencia diferencial
Estado de navegación (opcional) S = Seguro C = Precaución U = Inseguro V = No válido para la navegación
Suma de verificación

El indicador de modo consta de uno a cuatro caracteres, definiéndose el primero y el segundo para GPS y GLONASS. Se pueden definir caracteres adicionales. Para cada sistema, el carácter puede tener un valor (la tabla puede estar incompleta):

A = Autónomo (no diferencial)
D = Modo diferencial
E = Modo estimado (a estima)
F = Flotador RTK
M = Modo de entrada manual
N = Constelación no en uso o sin solución válida
P = Preciso (sin degradación, como Disponibilidad Selectiva, y contrataciones)
R = Entero RTK
S = Modo simulador

El número de dígitos después del punto decimal para la hora, la latitud y la longitud depende del modelo.

Ejemplo: $GPGNS,112257.00,3844.24011,N,00908.43828,W,AN,03,10.5,,*57

GRS - Residuos de alcance GPS

              1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

              | | | | | | | | | | | | | | |

 $ --GRS,hhmmss.ss,m,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx*hh

Número de campo:

Hora UTC de la corrección GGA asociada. hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos.
0 = Residuos utilizados en GGA, 1 = Residuos calculados después de GGA
Residual del satélite 1 en metros
Residual del satélite 2 en metros
Satélite 3 residual en metros
Residual del satélite 4 en metros (dejar en blanco si no se utiliza)
Residual del satélite 5 en metros (dejar en blanco si no se utiliza)
Residual del satélite 6 en metros (dejar en blanco si no se utiliza)
Residual del satélite 7 en metros (dejar en blanco si no se utiliza)
Residual del satélite 8 en metros (dejar en blanco si no se utiliza)
Residual del satélite 9 en metros (dejar en blanco si no se utiliza)
Satélite 10 residual en metros (dejar en blanco si no se utiliza)
Residual del satélite 11 en metros (dejar en blanco si no se utiliza)
Satélite 12 residual en metros (dejar en blanco si no se utiliza)
ID del sistema (NMEA 4.11), ver más arriba
Identificador de señal (NMEA 4.11), ver más arriba

xx. Suma de verificación

El orden de los satélites DEBE coincidir con el de la última GSA.

Ejemplo: $GPGRS,024603.00,1,-1.8,-2.7,0.3,,,,,,,*6C

Tenga en cuenta que el identificador del emisor puede ser GP, GL o GN, dependiendo de si los residuos corresponden a una solución solo con GPS, solo con GLONASS o una solución combinada, respectivamente.

GST - Estadísticas de ruido de pseudodistancia GPS

              1 2 3 4 5 6 7 8 9

              | | | | | | | | |

 $ --GST,hhmmss.ss,x,x,x,x,x,x,x*hh

Número de campo:

Tiempo TC de la corrección GGA asociada
Desviación estándar RMS total de los rangos introducidos en la solución de navegación
Desviación estándar (metros) del semieje mayor de la elipse de error
Desviación estándar (metros) del semieje menor de la elipse de error
Orientación del semieje mayor de la elipse de error (grados del norte verdadero)
Desviación estándar (metros) del error de latitud
Desviación estándar (metros) del error de longitud
Desviación estándar (metros) del error de altitud
Suma de verificación

Ejemplo: $GPGST,182141.000,15.5,15.3,7.2,21.8,0.9,0.5,0.8*54

GSA - GPS DOP y satélites activos

Esta es una de las frases que suelen emitir los dispositivos GPS.

        1 2 3 14 15 16 17 18

        | | | | | | | |

 $--GSA,a,a,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,x,xx,xx,xx*hh

Número de campo:

Modo de selección: M=Manual, operación forzada en 2D o 3D, A=Automático, 2D/3D
Modo (1 = sin corrección, 2 = corrección 2D, 3 = corrección 3D)
ID del primer satélite utilizado para la fijación
Identificación del segundo satélite utilizado para la fijación
Identificación del tercer satélite utilizado para la fijación
Identificación del cuarto satélite utilizado para la fijación
ID del quinto satélite utilizado para la fijación
Identificación del sexto satélite utilizado para la fijación
Identificación del séptimo satélite utilizado para la fijación
Identificación del octavo satélite utilizado para la fijación
Identificación del noveno satélite utilizado para la fijación
ID del décimo satélite utilizado para la fijación
Identificación del undécimo satélite utilizado para la fijación
Identificación del duodécimo satélite utilizado para la fijación
PDOP
HDOP
VDOP
ID del sistema (NMEA 4.11), ver más arriba

xx. Suma de verificación

Ejemplo: $GNGSA,A,3,80,71,73,79,69,,,,,,,,1.83,1.09,1.47*17

Nota: Los sistemas NMEA 4.1+ (u-blox 9, Quectel LCD79) pueden emitir un campo adicional, ID del sistema, justo antes de la suma de verificación.

1 = GPS L1C/A, L2CL, L2CM

2 = GLONASS L1 DE, L2 DE

3 = Galileo E1C, E1B, E5 bl, E5 bQ

4 = BeiDou B1I D1, B1I D2, B2I D1, B2I D12

GSV - Satélites a la vista

Esta es una de las frases que suelen emitir los dispositivos GPS.

Estas frases describen la posición en el cielo de un satélite de UPS visible. Normalmente se envían en grupos de 2 o 3.

        1 2 3 4 5 6 7 n

        | | | | | | | |

 $--GSV,x,x,x,x,x,x,x,...*hh

Número de campo:

número total de sentencias GSV que se transmitirán en este grupo
Número de oración, 1-9 de este mensaje GSV dentro del grupo actual
Número total de satélites visibles (se enviaron ceros iniciales)
Número de identificación del satélite o número PRN (se envían ceros iniciales)
elevación en grados (-90 a 90) (se envían ceros iniciales)
Acimut en grados respecto al norte verdadero (000 a 359) (se envían ceros iniciales)
Relación señal/ruido en dB (00-99) (ceros iniciales enviados) más información del satélite cuadruplica como 4-7 n-1) ID de señal (NMEA 4.11) n) suma de verificación

Ejemplo: $GPGSV,3,1,11,03,03,111,00,04,15,270,00,06,01,010,00,13,06,292,00*74 $GPGSV,3,2,11,14,25,170,00,16,57,208,39,18,67,296,40,19,40,246,00*74 $GPGSV,3,3,11,22,42,067,42,24,14,311,43,27,05,244,00,,,,*4D

Algunos receptores GPS pueden emitir más de 12 cuádruples (más de tres sentencias GPGSV), aunque NMEA-0813 no lo permita. (Los adicionales podrían ser satélites WAAS, por ejemplo). Los receptores también pueden informar cuádruples para satélites que no están rastreando, en cuyo caso el campo SNR será nulo; desconocemos si esto está permitido formalmente o no.

Ejemplo: $GLGSV,3,3,09,88,07,028*51

Nota: Los sistemas NMEA 4.10+ (u-blox 9, Quectel LCD79) pueden emitir un campo adicional, el ID de señal, justo antes de la suma de verificación. Consulte la descripción de los ID de señal más arriba.

Nota: $GNGSV usa PRN en el campo 4. Otros $GxGSV usan la ID del satélite en el campo 4. Jackson Labs, Quectel, Telit y otros cometen errores en esto, de diversas maneras contradictorias.

GTD - Ubicación geográfica en diferencias horarias

         1 2 3 4 5 6

         | | | | | |

 $--GTD,xx,xx,xx,xx,xx*hh

Número de campo:

diferencia horaria
diferencia horaria
diferencia horaria
diferencia horaria
diferencia de tiempo n) suma de verificación

GXA - Posición de tránsito - Latitud/Longitud

Ubicación y hora de la fijación de TRÁNSITO en el punto de referencia

        1 2 3 4 5 6 7 8

        | | | | | | | |

 $--GXA,hhmmss.ss,ddmm.mm,a,dddmm.mm,a,c--c,X*hh

Número de campo:

UTC de la fijación de posición, hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos.
Latitud, dd son grados, mm.mm son minutos
Este u Oeste
Longitud, dd son grados, mm.mm son minutos
Norte o Sur
ID del punto de ruta
Número de satélite
Suma de verificación

El número de dígitos después del punto decimal para la hora, la latitud y la longitud depende del modelo.

(La frase GXA está obsoleta desde la versión 3.01).

HDG - Rumbo - Desviación y variación

        1 2 3 4 5 6

        | | | | | |

 $--HDG,xx,xx,a,xx,a*hh

Número de campo:

Orientación del sensor magnético en grados
Desviación magnética, grados
Dirección de la desviación magnética, E = Este, O = Oeste
Grados de variación magnética
Dirección de la variación magnética, E = Este, O = Oeste
Suma de verificación

HDM - Encabezado - Magnético

Rumbo de la embarcación en grados con respecto al norte magnético producido por cualquier dispositivo o sistema que produzca rumbo magnético.

        1 2 3

        | | |

 $--HDM,xx,M*hh

Número de campo:

Grados de rumbo, magnético
M = magnético
Suma de verificación

HDT - Encabezado - Verdadero

Rumbo real del buque en grados verdaderos producido por cualquier dispositivo o sistema que produzca rumbo verdadero.

        1 2 3

        | | |

 $--HDT,xx,T*hh

Número de campo:

Rumbo, grados verdadero
T = Verdadero
Suma de verificación

Ejemplo: $GPHDT,274.07,T*03

HFB - Relinga de arrastre desde la parte superior hasta la inferior y el fondo

         1 2 3 4 5

         | | | | |

 $--HFB,xx,M,yy,M*hh

Número de campo:

Distancia desde la cuerda superior hasta la cuerda inferior
Metros (0-100)
Distancia desde la cuerda superior hasta el fondo
Metros (0-100)
Suma de verificación

Desde [GLOBALSAT] . Se muestra con un líder "@II" en lugar de "$GP".

HSC - Comando de dirección de rumbo

        1 2 3 4 5

        | | | | |

 $--HSC,xx,T,xx,M*hh

Número de campo:

Grados de rumbo, verdadero
T = Verdadero
Grados de rumbo magnético
M = Magnético
Suma de verificación

[GLOBALSAT] describe esta frase con un significado completamente diferente, relacionado con sensores de temperatura del agua. No está claro cuál es el correcto.

HWBIAS - Desconocido

Frase desconocida. Observada desde receptores GPS de Huawei.

Ejemplo: $GPHWBIAS,11.2*21

ITS - Puerta de arrastre extendida 2 Distancia

         1 2 3

         | | |

 $--ITS,xx,M*hh

Número de campo:

Segunda distancia de propagación
Medidores
Suma de verificación.

Desde [GLOBALSAT] . Se muestra con un líder "@II" en lugar de "$GP".

LCD - Datos de señal Loran-C

Obsoleto.

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

        | | | | | | | | | | | | | |

 $--LCD,xxxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx*hh

Número de campo:

Microsegundos GRI/10
SNR relativo maestro
ECD de pariente maestro
Diferencia horaria de 1 microsegundo
Estado de la señal de diferencia horaria 1
Diferencia horaria de 2 microsegundos
Estado de la señal de diferencia horaria 2
Diferencia horaria de 3 microsegundos
Estado de la señal de diferencia horaria 3
Diferencia horaria de 4 microsegundos
Estado de la señal de diferencia horaria 4
Diferencia horaria de 5 microsegundos
Diferencia horaria 5 Estado de la señal
Suma de verificación

MDA - Compuesto meteorológico

         1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21

         | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | |

 $--MDA,n.nn,I,n.nnn,B,nn,C,nC,nn,n,nn,C,nn,T,nn,M,nn,N,nn,M*hh

Número de campo:

Presión barométrica, en pulgadas de mercurio, con una precisión de 0,01 pulgadas.
I = pulgadas de mercurio
Presión barométrica, en bares, con una precisión de 0,001 bares.
B = barras
Temperatura del aire, en grados Celsius, con una precisión de 0,1 grados Celsius.
C = grados centígrados
Temperatura del agua, grados C (este campo lo deja en blanco WeatherStation)
C = grados centígrados
Humedad relativa, en porcentaje, redondeada al 0,1 por ciento más cercano.
Humedad absoluta, porcentaje
Punto de rocío, en grados Celsius, con una precisión de 0,1 grados Celsius.
C = grados centígrados
Dirección del viento, grados verdaderos, con una precisión de 0,1 grados.
T = verdadero
Dirección del viento, grados magnéticos, con una precisión de 0,1 grados.
M = magnético
Velocidad del viento, en nudos, redondeada a la décima de nudo más cercana.
N = nudos
Velocidad del viento, metros por segundo, con una precisión de 0,1 m/s.
M = metros por segundo
Suma de verificación

Obsoleto desde 2009.

MSK - Control para un receptor de baliza

         1 2 3 4 5 6

         | | | | | |

 $--MSK,nnn,m,nnn,m,nnn*hh

Número de campo:

Frecuencia de baliza a utilizar: 283,5-325,0 kHz
Modo de frecuencia, A=automático, M=manual
Tasa de bits de la baliza (25, 50, 100, 200)
Tasa de bits, A=automático, M=manual
Intervalo para el estado del mensaje MSS (nulo si no hay estado), segundos
Suma de verificación

MSS - Estado del receptor de baliza

         1 2 3 4 5 6

         | | | | | |

 $--MSS,nn,nn,fff,bbb,xxx*hh

Número de campo:

Intensidad de la señal (dB 1uV)
Relación señal/ruido (dB)
Frecuencia de la baliza: 283,5-325,0 kHz
Velocidad de transmisión de datos de la baliza: 25, 50, 100, 200 bps.
Número de canal
Suma de verificación

Ejemplo: $GPMSS,0,0,0.000000,200*5A

MTW - Temperatura media del agua

        1 2 3

        | | |

 $--MTW,xx,C*hh

Número de campo:

Temperatura, grados
Unidad de medida: Celsius
Suma de verificación

[GLOBALSAT] lo cataloga como "Temperatura meteorológica del agua", lo cual probablemente sea incorrecto.

Ejemplo: $INMTW,17.9,C*1B

MWD - Dirección y velocidad del viento

        1 2 3 4 5 6 7 8 9

        | | | | | | | | |

 $--MWD,xx,a,xx,a,xx,a,xx,a*hh

Número de campo:

Dirección del viento, de 0 a 359,9 grados
Referencia, T = Verdadero, M = Magnético
Dirección del viento, de 0 a 359,9 grados
Referencia, T = Verdadero, M = Magnético
Velocidad del viento
Unidades de velocidad del viento, km/m/n
Velocidad del viento
Unidades de velocidad del viento, km/m/n
Suma de verificación

Ejemplo: $WIMWD,302.4,T,289.6,M,10.5,N,5.4,M*6F

MWV - Velocidad y ángulo del viento

        1 2 3 4 5

        | | | | |

 $--MWV,xx,a,xx,a*hh

Número de campo:

Ángulo del viento, de 0 a 359 grados
Referencia, R = Relativo, T = Verdadero
Velocidad del viento
Unidades de velocidad del viento, km/m/
Estado: A = Datos válidos, V = Datos inválidos
Suma de verificación

OLN - Números de carril Omega

Obsoleto.

        1 2 3 4

        |--------+ |--------+ |--------+ |

 $--OLN,aa,xxx,xxx,aa,xxx,xxx,aa,xxx,xxx*hh

Número de campo:

Par Omega 1
Par Omega 1
Par Omega 1
Suma de verificación

(La frase OLN está obsoleta desde la versión 2.30)

OSD - Datos de buques propios

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

        | | | | | | | | | |

 $--OSD,xx,A,xx,a,xx,a,xx,xx,a*hh

Número de campo:

Rumbo, grados verdadero
Estado: A = Datos válidos, V = Datos inválidos
Rumbo del buque, grados verdaderos
Referencia del curso B/M/W/R/P
Velocidad del buque
Referencia de velocidad B/M/W/R/P
Conjunto de recipientes, grados verdaderos
Deriva del buque (velocidad)
Unidades de velocidad K/N
Suma de verificación

R00 - Puntos de referencia en ruta activa

        1 n

        | |

 $--R00,c---c,c---c,....*hh

Número de campo:

ID del punto de ruta

…

n) suma de verificación

RLM – Mensaje de enlace de retorno

            1 2 3 4 5

            | | | | |

 $--RLM,hhhhhhhhhhhhhhh,hhmmss.ss,h,h--h*hh

Número de campo:

ID de baliza
Hora de recepción, hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos.
Código de mensaje
Cuerpo del mensaje
Suma de verificación

RMA - Información mínima de navegación recomendada

                                                    12

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11|

        | | | | | | | | | | | |

 $--RMA,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,xx,xx,xx,xx,xx,a*hh

Número de campo:

Estado: A = Válido, V = Inválido
Latitud
N o S
Longitud
E o W
Diferencia horaria A, µS
Diferencia horaria B, µS
Velocidad sobre el terreno, nudos
Pista hecha bien, grados verdaderos
Variación magnética, grados
E o W
Suma de verificación

RMB - Información mínima de navegación recomendada

Se envía mediante un receptor de navegación cuando un punto de referencia de destino está activo.

                                                             14

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13|

        | | | | | | | | | | | | | |

 $--RMB,A,xx,a,c--c,c--c,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,xx,xx,xx,A*hh

NMEA 2.3:

 $--RMB,A,xx,a,c--c,c--c,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,xx,xx,xx,A,m*hh

Número de campo:

Estado: A = Activo, V = Inválido
Error de rumbo transversal - millas náuticas
Dirección a girar, izquierda o derecha.
ID del punto de ruta de origen
ID del punto de ruta de destino
Latitud del punto de referencia de destino
N o S
Longitud del punto de referencia de destino
E o W
Alcance hasta el destino en millas náuticas
Rumbo al destino en grados verdadero
Velocidad de aproximación al destino en nudos
Estado de llegada: A = Entrada al círculo de llegada. V = No se ha entrado/aprobado.
Indicador de modo FAA (NMEA 2.3 y posteriores)
Suma de verificación

Ejemplo: $GPRMB,A,0.66,L,003,004,4917.24,N,12309.57,W,001.3,052.5,000.5,V*0B

RMC - Información mínima de navegación recomendada

Esta es una de las frases que suelen emitir los dispositivos GPS.

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

        | | | | | | | | | | |

 $--RMC,hhmmss.ss,A,ddmm.mm,a,dddmm.mm,a,xx,xx,xxxx,xx,a*hh

NMEA 2.3:

 $--RMC,hhmmss.ss,A,ddmm.mm,a,dddmm.mm,a,xx,xx,xxxx,xx,a,m*hh

NMEA 4.1:

 $--RMC,hhmmss.ss,A,ddmm.mm,a,dddmm.mm,a,xx,xx,xxxx,xx,a,m,s*hh

Número de campo:

UTC de la fijación de posición, hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos.
Estado, A = Válido, V = Advertencia
Latitud, dd son grados. mm.mm son minutos.
N o S
Longitud, ddd son grados. mm.mm son minutos.
E o W
Velocidad sobre el terreno, nudos
Vía bien hecha, grados exactos
Fecha, ddmmaa
Variación magnética, grados
E o W
Indicador de modo FAA (NMEA 2.3 y posteriores)
Estado de navegación (NMEA 4.1 y posteriores): A=autónomo, D=diferencial, E=estimado, M=modo de entrada manual, N=no válido, S=simulador, V=válido.
Suma de verificación

Un estado V significa que el GPS tiene una posición válida, pero por debajo de un umbral de calidad interno, por ejemplo, porque la dilución de la precisión es demasiado alta o porque falló una prueba de máscara de elevación.

El número de dígitos después del punto decimal para la hora, la latitud y la longitud depende del modelo.

Ejemplo: $GNRMC,001031.00,A,4404.13993,N,12118.86023,W,0.146,,100117,,,A*7B

ROT - Tasa de giro

        1 2 3

        | | |

 $--ROT,xx,A*hh

Número de campo:

Velocidad de giro, grados por minuto, "-" significa que la proa gira a babor
Estado: A significa que los datos son válidos.
Suma de verificación

Ejemplo: $HEROT,0.0,A*2B

RPM - Revoluciones

        1 2 3 4 5 6

        | | | | | |

 $--RPM,a,x,xx,xx,A*hh

Número de campo:

Fuente, S = Eje, E = Motor
Número de motor o de eje
Velocidad, revoluciones por minuto
Paso de la hélice, % del máximo, "-" significa marcha atrás
Estado: A = Válido, V = Inválido
Suma de verificación

RSA - Ángulo del sensor del timón

        1 2 3 4 5

        | | | | |

 $--RSA,xx,A,xx,A*hh

Número de campo:

Sensor de timón de estribor (o único), "-" significa girar a babor
Estado: A = válido, V = inválido
Sensor del timón de babor
Estado: A = válido, V = inválido
Suma de verificación

RSD - Datos del sistema de radar

                                                        14

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13|

        | | | | | | | | | | | | | |

 $--RSD,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,a,a*hh

(Faltan algunos campos en esta descripción.)

Número de campo:

Gama Origin 1
Rodamiento Origin 1
Marcador de rango variable 1
Línea de cojinete 1
Gama Origin 2
Rodamiento Origin 2
Marcador de rango variable 2
Línea de cojinete 2
Rango del cursor desde el propio barco
Grados de orientación del cursor en sentido horario desde cero
Escala de rango
Unidades de alcance
Rotación de la pantalla (C = rumbo hacia arriba, H = dirección hacia arriba, N = norte hacia arriba)
Suma de verificación

RTE - Rutas

        1 2 3 4 5 xn

        | | | | | | |

 $--RTE,xx,xx,a,c--c,c--c, ..... c--c*hh

Número de campo:

Número total de sentencias RE que se transmiten
Número de oración
Modo de oración c = ruta completa, todos los puntos de referencia w = ruta en curso, el punto de referencia que acaba de dejar, el punto de referencia al que se dirige y luego todos los demás.
ID de ruta
ID del punto de ruta
Identificadores de puntos de referencia adicionales

A continuación se muestran más puntos de referencia. El último campo es una suma de verificación, como de costumbre.

El Garmin 65 y posiblemente otras unidades informan un $GPR00 en el mismo formato.

Ejemplo: $GPRTE,1,1,c,0*07

SFI - Información sobre la frecuencia de escaneo

        1 2 3 4 x

        | | | | |

 $--SFI,xx,xx,xxxxxx,c .......... xxxxxx,c*hh

Número de campo:

Número total de oraciones
Número de oración
Frecuencia 1
Modo 1
Pares de frecuencia y modo adicionales
Suma de verificación

STN - Identificador de datos múltiples

Esta frase se transmite antes de cada frase individual cuando el receptor necesita determinar la fuente exacta de los datos en el sistema. Algunos ejemplos podrían ser equipos de sondeo de profundidad de doble frecuencia o equipos que integran datos de varias fuentes y generan una única salida.

        1 2

        | |

 $--STN,xx*hh

Número de campo:

Número de identificación del hablante
Suma de verificación

TDS - Distancia de apertura de la puerta de arrastre

         1 2 3

         | | |

 $--TDS,xx,M*hh

Número de campo:

Distancia entre las puertas de arrastre
Metros (0-300)
Suma de verificación.

Desde [GLOBALSAT] . Se muestra con un líder "@II" en lugar de "$GP".

TFI - Indicador de llenado de arrastre

        1 2 3 4

        | | | |

 $--TFI,x,y,z*hh

Número de campo:

Captura el sensor n.° 1 (0 = apagado, 1 = encendido, 2 = sin respuesta)
Captura el sensor n.° 2 (0 = apagado, 1 = encendido, 2 = sin respuesta)
Captura el sensor n.° 3 (0 = apagado, 1 = encendido, 2 = sin respuesta)

Desde [GLOBALSAT] . Se muestra con un líder "@II" en lugar de "$GP".

TLB - Etiqueta de destino

        1 2 (3) (4) 5

        | | | | |

 $--TLB,xx,c--c,xx,c--c,...,xx,c--c*hh

Número de campo:

Número objetivo (0-99)
Etiqueta asignada al objetivo
(Objetivo número 2)
(Etiqueta asignada al objetivo número 2)
Suma de verificación

El mensaje puede contener pares de número de destino + etiqueta hasta la longitud máxima permitida por el mensaje NMEA. El número de destino hace referencia al número de destino en los mensajes TTM (y/o TLL).

TLL - Latitud y Longitud Objetivo

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

        | | | | | | | | | |

 $--TLL,xx,ddmm.mm,a,dddmm.mm,a,c--c,hhmmss.ss,a,a*hh

Número de campo:

Número objetivo (0-99)
Latitud objetivo, dd son grados, mm.mm son minutos.
N=norte, S=sur
Longitud objetivo, dd son grados, mm.mm son minutos.
E=este, O=oeste
Nombre del objetivo
UTC de los datos, hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos.
Estado (L=perdido, Q=adquisición, T=seguimiento)
R = objetivo de referencia; nulo (,,) = en caso contrario

El número de dígitos después del punto decimal para la hora, la latitud y la longitud depende del modelo.

TPC - Coordenadas cartesianas de la posición de arrastre

        1 2 3 4 5 6 7

        | | | | | | |

 $--TPC,x,M,y,P,zz,M*hh,

Número de campo:

Distancia horizontal desde la línea central del buque
Medidores
Distancia horizontal desde el transductor hasta la red de arrastre a lo largo del eje central del buque. El valor suele ser positivo si la red de arrastre se encuentra detrás del buque.
Medidores
Profundidad de la red de arrastre bajo la superficie
Medidores
Suma de verificación

De [GLOBALSAT] . Se muestra con un líder "@II" en lugar de "$GP". Esta entrada fusiona su descripción TPC con otra entrada etiquetada (aparentemente de forma incorrecta) como TPT, que difiere de la TPT que se muestra a continuación.

TPR - Posición relativa de la red de arrastre

        1 2 3 4 5 6 7

        | | | | | | |

 $--TPR,x,M,y,P,zz,M*hh,

Número de campo:

Alcance horizontal relativo al objetivo
Metros (0-4000)
Rumbo al objetivo con respecto al rumbo del buque. La resolución es de un grado.
Separador
Profundidad de arrastre por debajo de la superficie
Metros (0-2000)
Suma de verificación

Desde [GLOBALSAT] . Se muestra con un líder "@II" en lugar de "$GP".

TPT - Posición de arrastre verdadera

        1 2 3 4 5 6 7

        | | | | | | |

 $--TPT,x,M,y,P,zz,M*hh,

Número de campo:

Alcance horizontal relativo al objetivo
Metros (0-4000)
Rumbo verdadero al objetivo (es decir, norte relativo). La resolución es de un grado.
Separador
Profundidad de arrastre por debajo de la superficie
Metros (0-2000)
Suma de verificación

Desde [GLOBALSAT] . Se muestra con un líder "@II" en lugar de "$GP".

TRF - Datos fijos de tránsito

                                                                    13

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12|

        | | | | | | | | | | | | |

 $--TRF,hhmmss.ss,xxxxxx,ddmm.mm,a,dddmm.mm,a,xx,xx,xx,xx,xxx,A*hh

Número de campo:

UTC de la corrección, hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos.
Fecha, ddmmaa
Latitud, dd son grados, mm.mm son minutos.
N o S
Longitud, dd son grados, mm.mm son minutos.
E o W
Ángulo de elevación
Número de iteraciones
Número de intervalos Doppler
Actualizar distancia, millas náuticas
Identificación por satélite
Validez de los datos
Suma de verificación

El número de dígitos después del punto decimal para la hora, la latitud y la longitud depende del modelo.

(La sentencia TRF está obsoleta desde la versión 2.3.0)

TTM - Mensaje de destino rastreado

                                         11 13 16

        1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 | 12 | 14 15 |

        | | | | | | | | | | | | | | | |

 $--TTM,xx,xx,xx,a,xx,xx,a,xx,xx,a,c--c,a,a,hhmmss.ss,a*hh

Número de campo:

Número objetivo (0-99)
Distancia al objetivo
Rumbo desde el propio barco
T = Verdadero, R = Relativo
Velocidad objetivo
Curso objetivo
T = Verdadero, R = Relativo
Distancia del punto de aproximación más cercano
Tiempo hasta el punto de aproximación más cercano "-" significa creciente
Unidades de velocidad/distancia, K/N
Nombre del objetivo
Estado objetivo
Objetivo de referencia
UTC de los datos (NMEA 3 y superior) hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos.
Tipo: A = Automático, M = Manual, R = Informado (NMEA 3 y superior)
Suma de verificación

[GLOBALSAT] proporciona esta información de una forma ligeramente diferente, donde los campos 14 y 15 indican la hora de observación y si la adquisición del objetivo fue automática o manual.

VBW - Velocidad dual tierra/agua

        1 2 3 4 5 6 7 8 0 10 11

        | | | | | | | | | | |

 $--VBW,xx,xx,A,xx,xx,A,xx,A,xx,A*hh

Número de campo:

Velocidad longitudinal del agua, "-" significa marcha atrás, nudos
Velocidad transversal del agua, "-" significa puerto, nudos
Estado, A = Datos válidos
Velocidad longitudinal respecto al suelo, "-" significa marcha atrás, nudos
Velocidad transversal respecto al suelo, "-" significa babor, nudos
Estado, A = Datos válidos
Velocidad de desplazamiento transversal de la popa en el agua, nudos (NMEA 3 y superior)
Estado, velocidad de desplazamiento transversal de popa A = Válido (NMEA 3 y superior)
Velocidad de desplazamiento de popa respecto al suelo, nudos (NMEA 3 y superior)
Estado, velocidad de popa A = Válido (NMEA 3 y superior)
Suma de verificación

VDR - Establecer y Derrapar

        1 2 3 4 5 6 7

        | | | | | | |

 $--VDR,xx,T,xx,M,xx,N*hh

Número de campo:

Grados de dirección, verdadero
T = Verdadero
Grados de dirección magnéticos
M = Magnético
Velocidad actual, nudos
N = Nudos
Suma de verificación

VHW - Velocidad y rumbo del agua

        1 2 3 4 5 6 7 8 9

        | | | | | | | | |

 $--VHW,xx,T,xx,M,xx,N,xx,K*hh

Número de campo:

Grados de rumbo, verdadero
T = Verdadero
Grados de rumbo, magnético
M = Magnético
Velocidad de la embarcación con respecto al agua, en nudos.
N = Nudos
Velocidad de la embarcación con respecto al agua, km/h
K = Kilómetros
Suma de verificación

[GLOBALSAT] describe un formato diferente en el que los tres primeros campos son mediciones de la temperatura del agua. No está claro cuál es el correcto.

VLW - Distancia recorrida a través del agua

        1 2 3 4 5 6 7 8 9

        | | | | | | | | |

 $--VLW,xx,N,xx,N,xx,N,xx,N*hh

Número de campo:

Distancia total acumulada en el agua, nm
N = Millas náuticas
Distancia del agua desde Reset, nm
N = Millas náuticas
Distancia terrestre acumulada total, millas náuticas (NMEA 3 y superior)
N = Millas náuticas (NMEA 3 y superiores)
Distancia terrestre desde el reinicio, nm (NMEA 3 y superior)
N = Millas náuticas (NMEA 3 y superiores)
Suma de verificación

VPW - Velocidad - Medida en paralelo al viento

        1 2 3 4 5

        | | | | |

 $--VPW,xx,N,xx,M*hh

Número de campo:

Velocidad, "-" significa viento a favor, nudos
N = Nudos
Velocidad, "-" significa viento a favor, m/s
M = Metros por segundo
Suma de verificación

VTG - Vía en buen estado y velocidad respecto al suelo

Esta es una de las frases que suelen emitir los dispositivos GPS.

         1 2 3 4 5 6 7 8 9

         | | | | | | | | |

 $--VTG,xx,T,xx,M,xx,N,xx,K*hh

NMEA 2.3:

 $--VTG,xx,T,xx,M,xx,N,xx,K,m*hh

Número de campo:

Rumbo sobre el terreno, grados verdadero
T = Verdadero
Curso sobre el terreno, grados magnéticos
M = Magnético
Velocidad sobre el terreno, nudos
N = Nudos
Velocidad sobre el terreno, km/h
K = Kilómetros por hora
Indicador de modo FAA (NMEA 2.3 y posteriores)
Suma de verificación

Nota: en algunas versiones anteriores de NMEA 0183, la frase tiene este aspecto:

         1 2 3 4 5

         | | | | |

 $--VTG,xx,x,xx,xx*hh

Número de campo:

Rumbo verdadero sobre el terreno (grados) 000 a 359
Curso magnético sobre tierra 000 a 359
Velocidad sobre el terreno (nudos) 00,0 a 99,9
Velocidad sobre el terreno (kilómetros) 00,0 a 99,9
Suma de verificación

Las dos formas se distinguen por el campo 2, que corresponde al texto fijo «T» en la forma más reciente. Esta nueva forma parece haber sido introducida con NMEA 3.01 en 2002.

Algunos dispositivos, como los descritos en [GLOBALSAT] , dejan vacíos los campos magnéticos 3 y 4.

Ejemplo: $GPVTG,220.86,T,,M,2.550,N,4.724,K,A*34

VWR - Velocidad y ángulo relativos del viento

         1 2 3 4 5 6 7 8 9

         | | | | | | | | |

 $--VWR,xx,a,xx,N,xx,M,xx,K*hh

Número de campo:

Magnitud de la dirección del viento en grados
Dirección del viento: Izquierda/Derecha de la proa
Velocidad
N = Nudos
Velocidad
M = Metros por segundo
Velocidad
K = Kilómetros por hora
Suma de verificación

WCV - Velocidad de cierre de puntos de referencia

        1 2 3 4 5

        | | | | |

 $--WCV,xx,N,c--c,a*hh

Número de campo:

Velocidad, nudos
N = nudos
ID del punto de ruta
Indicador de modo FAA, no nulo (NMEA 3 y superior)
Suma de verificación

WNC - Distancia - Punto de referencia a punto de referencia

        1 2 3 4 5 6 7

        | | | | | | |

 $--WNC,xx,N,xx,K,c--c,c--c*hh

Número de campo:

Distancia, millas náuticas
N = Millas náuticas
Distancia, kilómetros
K = Kilómetros
Punto de referencia
Desde el punto de referencia
Suma de verificación

WPL - Ubicación del punto de referencia

        1 2 3 4 5 6

        | | | | | |

 $--WPL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,c--c*hh

Número de campo:

Latitud
N o S (Norte o Sur)
Longitud
E o O (Este u Oeste)
Nombre del punto de referencia
Suma de verificación

XDR - Medición de transductores

        1 2 3 4 n

        | | | | |

 $--XDR,a,xx,a,c--c, ..... *hh

Número de campo:

Tipo de transductor
Datos de medición
Unidades de medida A = Amperios B = Bares B = Binario C = Celsius D = Grados H = Hertz I = litros/segundo K = Kelvin K = kg/m3 M = Metros M = Metros cúbicos N = Newton P = % del rango total P = Pascal R = RPM S = Partes por mil V = Voltios
Nombre del transductor

Puede haber cualquier número de cuartetos como este, cada uno de los cuales describe un sensor. El último campo será una suma de verificación, como de costumbre.

Ejemplo:

$HCXDR,A,171,D,PASO,A,-37,D,ROLLO,G,367,,MAGX,G,2420,,MAGY,G,-8984,,MAGZ*41

XTE - Error transversal, medido

        1 2 3 4 5 6

        | | | | | |

 $--XTE,A,A,xx,a,N*hh

NMEA 2.3:

 $--XTE,A,A,xx,a,N,m*hh

Número de campo:

Estado

A - Válido
V = Parpadeo Loran-C o advertencia de SNR
V = indicador de advertencia general u otros sistemas de navegación cuando no hay una posición fiable disponible

Estado

V = Indicador de advertencia de bloqueo de ciclo Loran-C
A = Válido

Magnitud del error de vía transversal
Dirección de giro, izquierda o derecha
Unidades de vía transversal, N = Millas náuticas
Indicador de modo FAA (NMEA 2.3 y posteriores, opcional)
Suma de verificación

Ejemplo: $GPXTE,V,V,,,N,S*43

XTR - Error de vía cruzada - Estimación indefinida

        1 2 3 4

        | | | |

 $--XTR,xx,a,N*hh

Número de campo:

Magnitud del error de seguimiento transversal
Dirección de giro, izquierda o derecha
Unidades, N = Millas Náuticas
Suma de verificación

ZDA - Hora y fecha - UTC, día, mes, año y zona horaria local

Esta es una de las frases que suelen emitir los dispositivos GPS.

        1 2 3 4 5 6 7

        | | | | | | |

 $--ZDA,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xx,xx*hh

Número de campo:

Hora UTC (horas, minutos, segundos, puede incluir fracciones de segundo)
Día, del 1 al 31
Mes, del 1 al 12
Año (4 dígitos)
Descripción de la zona local, de 00 a ± 13 horas
Descripción de los minutos de la zona local, de 00 a 59, aplicar el mismo letrero que las horas locales.
Suma de verificación

Ejemplo: $GPZDA,160012.71,11,03,2004,-1,00*7D

ZFO - UTC y hora desde el punto de referencia de origen

        1 2 3 4

        | | | |

 $--ZFO,hhmmss.ss,hhmmss.ss,c--c*hh

Número de campo:

Tiempo Universal Coordinado (UTC) hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos.
Tiempo transcurrido
ID del punto de ruta de origen
Suma de verificación

ZTG - UTC y tiempo hasta el waypoint de destino

        1 2 3 4

        | | | |

 $--ZTG,hhmmss.ss,hhmmss.ss,c--c*hh

Número de campo:

UTC de la observación hh son horas, mm son minutos, ss.ss son segundos.
Tiempo restante
ID del punto de ruta de destino
Suma de verificación

Otras oraciones

Existen pruebas de la existencia de las siguientes frases NMEA en la web:

ACK - Acuse de recibo de alarma

ADS - Estado automático del dispositivo

AKD - Reconocer detalle de la condición de alarma

ALA - Establecer detalles de la condición de alarma

ASD - Datos del sistema de piloto automático

BEC - Rumbo y distancia al punto de referencia - Navegación a estima

CEK - Comando para configurar la clave de cifrado

COP - Configurar el período operativo, comando

CUR - Capa de corriente de agua

Informe de capacidad del dispositivo (DCR)

DDC - Control de atenuación de pantalla

DOR - Detección del estado de la puerta

DSC - Información de Llamada Selectiva Digital

DSE - DSC extendido

DSI - Transpondedor DSC Iniciado

Respuesta del transpondedor DSR-DSC

Estado de funcionamiento del telégrafo del motor (ETL)

EVE - Mensaje general del evento

FIR - Detección de incendios

WDR - Distancia al punto de referencia - Línea de rumbo

WDC - Distancia al punto de referencia - Círculo máximo

ZDL - Tiempo y distancia a un punto variable

$CDDSC se describe en [CDDSC] .

Extensiones de proveedores

Esta lista está muy incompleta.

PASHR - RT300 frase patentada de enrollado y cabeceo

         1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

         | | | | | | | | | | | |

$PASHR,hhmmss.sss,hhh.hh,T,rrr.rr,ppp.pp,xxx.xx,a.aaa,b.bbb,c.ccc,d,e*hh

Número de campo:

Hora UTC. mm son minutos, ss.sss son segundos.
hhh.hh - Rumbo en grados
T - Bandera para indicar que el rumbo es el rumbo verdadero (es decir, hacia el norte verdadero).
rrr.rr - Ángulo de balanceo en grados
ppp.pp - Ángulo de cabeceo en grados
xxx.xx - Levantamiento
a.aaa - Estimación de la precisión del ángulo de balanceo (desviación estándar) en grados
b.bbb - Estimación de la precisión del ángulo de cabeceo (desviación estándar) en grados
c.ccc - Estimación de la precisión del ángulo de rumbo (desviación estándar) en grados
d - Estado de ayuda
Estado de la IMU electrónica
hh - Suma de verificación

[PASHR] describe esta frase como NMEA, aunque otras fuentes dicen que es propiedad de Ashtech y describen un formato diferente.

Ejemplo:

$PASHR,085335.000,224.19,T,-01.26,+00.83,+00.00,0.101,0.113,0.267,1,0*06

PGLOR - Quectel

Mensajes Quectel no documentados. Encontrados en el sistema GNSS LC79D.

$PGLOR,[],AGC - ??
$PGLOR,[],CPU - Carga de CPU
$PGLOR,[],FIN - Estado de finalización de la solicitud
$PGLOR,[],FIX - Hora de arreglar
$PGLOR,[],FTS - Estado de la prueba de fábrica
$PGLOR,[],GFC - Corrección de geocerca
$PGLOR,[],GLO - ??
$PGLOR,[],HLA - Valor de los sensores HULA
$PGLOR,[],IMS - Mensajes IMES
$PGLOR,[],LSQ - Corrección GNSS de mínimos cuadrados
$PGLOR,NET - Informar sobre la información de la red
$PGLOR,[],NEW - Indica nueva solicitud de GPS
$PGLOR,[],PFM - Estado de la plataforma
$PGLOR,[],PPS - Indica correcciones de tiempo PPS
$PGLOR,[],PWR - Informe de consumo de energía
$PGLOR,[],RID - Información de la versión
$PGLOR,[],SAT - Información del satélite GPS
$PGLOR,[],SIO - Informe de estado de E/S serie
$PGLOR,[],SPA - Resultados del analizador de espectro
$PGLOR,[],SPD - ??
$PGLOR,SPL - ??
$PGLOR,[],SPS - ??
$PGLOR,[],STA - Estado de GLL
$PGLOR,[],SVC - ??
$PGLOR,[],SVD - Se detectaron Dopplers SV en la prueba de falsa alarma.
$PGLOR,[],SMx - Informe de información resumida del GPS
$PGLOR,[],UNC - ??

PGRME - Error estimado de Garmin

        1 2 3 4 5 6 7

        | | | | | | |

 $PGRME,hhh,M,vvv,M,ttt,M*hh

Número de campo:

Error de posición horizontal estimado (HPE),
M = metros
Error de posición vertical estimado (VPE)
M = metros
Error de posición equivalente esférico global
M = metros
Suma de verificación

Ejemplo: $PGRME,15.0,M,45.0,M,25.0,M*22

PGRMZ - Altitud de Garmin

        1 2 3 4

        | | | |

 $PGRMZ,hhh,f,M*hh

Número de campo:

Altitud actual (pies)
f=pies
Modo (1 = sin corrección, 2 = corrección 2D, 3 = corrección 3D)
Suma de verificación

Ejemplo: $PGRMZ,2282,f,3*21

PJLTS - Estado del GPSDO de Jackson Labs

          1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

          | | | | | | | | | |

 $PJLTS,aaa.aa,bbb.bb,ccc,d,e.eeeeeee,ff.ffff,g.gEhh,iii,jj,kkkk*hh

Número de campo:

Desfase UTC filtrado en ns
Desfase UTC bruto en ns respecto al contador de intervalos de tiempo,
Número de señales de entrada 1PPS capturadas,
Estado de bloqueo
Voltaje EFC
Porcentaje de EFC
Precisión de frecuencia estimada
Segundos en retención
Número de satélites rastreados.
estado de salud

PJLTS - Jackson Labs Tiempo y velocidad 3D

          1 2 3 4 5 6 7

          | | | | | | |

 $PJLTV,aaaaa,bbbbb,ccccc,ddd,eeeeeeeee,ffff,gg*hh

Número de campo:

Velocidad X (cm/s)
Velocidad en el eje Y (cm/s)
Velocidad Z (cm/s)
Estimación de la precisión de la velocidad (cm/s)
Remolque GPS en segundos
Número de semana del GPS
Desfase horario del segundo intercalar UTC en segundos

PMGNST - Estado de Magallanes

          1 2 3 4 5 6 7 8

          | | | | | | | |

 $PMGNST,xx.xx,m,t,nnn,xx.xx,nnn,nn,c

Número de campo:

¿Número de versión del firmware?
Modo (1 = sin corrección, 2 = corrección 2D, 3 = corrección 3D)
T si tenemos una solución
Los números cambian - desconocido
Tiempo restante de la batería del GPS en horas
Los números cambian (¿compensación de frecuencia?)
El número PRN está recibiendo atención actualmente
Suma de verificación

Solo compatible con receptores Magellan.

PRWIZCH - Estado del canal Rockwell

$PRWIZCH,n,s,n,s,n,s,n,s,n,s,n,s,n,s,n,s,n,s,n,s,n,s,n,s,c*hh

Los campos constan de 12 pares de un número PRN de satélite seguido de un número de calidad de señal en el rango de 0 a 7 (0 la peor, 7 la mejor).

Emitido únicamente por el chipset Zodiac (Rockwell), ahora obsoleto.

PUBX 00 - Datos de posición latitud/longitud de u-blox

$PUBX,00,hhmmss.ss,Latitud,N,Longitud,E,AltRef,NavStat,Hacc,Vacc,SOG,COG,Vvel,+ageC,HDOP,VDOP,TDOP,GU,RU,DR*hh

Ejemplo:

$PUBX,00,081350.00,4717.113210,N,00833.915187,E,546.589,G3,2.1,2.0,0.007,77.52,0+.007,,0.92,1.19,0.77,9,0,0*5F

Emitido únicamente por el chipset u-blox Antaris.

PUBX 01 - Datos de posición UTM de u-blox

La $PUBX,01 es una versión UTM (proyección Universal Transversa de Mercator) de la oración $PUBX,00.

$PUBX,01,hhmmss.ss,Este,E,Norte,N,AltMSL,NavStat,Hacc,Vacc,SOG,COG,Vvel,ag+eC,HDOP,VDOP,TDOP,GU,RU,DR*hh

Ejemplo:

$PUBX,01,075142.00,467125.245,E,5236949.763,N,498.235,G3,2.1,1.9,0.005,85.63,0.0+00,,0.78,0.90,0.52,12,0,0*65

Emitido únicamente por el chipset u-blox Antaris.

PUBX 03 - Estado del satélite u-blox

$PUBX,03,GT{,ID,s,AZM,EL,SN,LK}*hh

Ejemplo:

$PUBX,03,11,23,-,,,45,010,29,-,,,46,013,07,-,,,42,015,08,U,067,31,42,025,10,U,19+5,33,46,026,18,U,32 6,08,39,026,17,-,,,32,015,26,U,306,66,48,025,27,U,073,10,36,+026,28,U,089,61,46,024,15,-,,,39,014*0D

Emitido únicamente por el chipset u-blox Antaris.

(No existe PUBX 02)

PUBX 04 - Información sobre la hora y el reloj de u-blox

$PUBX,04,hhmmss.ss,ddmmyy,UTC_TOW,semana,reservado,Clk_B,Clk_D,PG*hh

Ejemplo:

$PUBX,04,073731.00,091202,113851.00,1196,113851.00,1930035,-2660.664,43*3C<+LF>

Emitido únicamente por el chipset u-blox Antaris.

Informe del sistema de seguimiento TMVTD - Transas VTS / SML

$TMVTD,DDMMAA,hhmmss.ss,a,xxxx,c—c,llll.llll,a,yyyyy.yyyy,a,xx,a,xx,a,a*hh

'TM' indica el mensaje generado por el sistema de seguimiento SML. 'VTD' es el nombre del mensaje.

Número de campo:

Día/mes/año (año de dos dígitos, siglo base desconocido)
Hora/minuto/segundo con una precisión de 0,1 segundos, UTC.
'R' indica que se trata de una actualización de una trayectoria de radar. No se admiten otros valores.
Número de identificación único interno. No se puede cambiar ni siquiera cuando se vuelve a identificar el objetivo.
Alias del objetivo. Se puede modificar al editar los datos de identificación del objetivo. No se permite el uso de los símbolos “$”, “*”, “,” ni “.” dentro de la palabra del alias. Este campo tiene una longitud variable, con un máximo de 21 caracteres.
Latitud en grados (dos dígitos iniciales) y minutos decimales (dígitos finales).
N o S para latitud norte o sur.
Longitud en grados (tres dígitos iniciales) y minutos decimales (dígitos finales).
E o W para longitud este u oeste.
Curso objetivo en grados decimales.
Fijado a T, indica rumbo verdadero.
Velocidad objetivo en nudos decimales.
Fijo a N, indica velocidad decimal en nudos.
T o D. T = rastreado, D = descartado. El mensaje con estado "descartado" se envía solo una vez después de que el objetivo sea descartado.
Suma de verificación.

Transas es un fabricante de sistemas ECDIS patentados.

Que es NMEA0183

Descrito en [MALTESE] , en realidad un documento del gobierno maltés.