IMU (Inertial Measurement Unit, o Unidad de Medición Inercial) es un conjunto de sensores que mide el movimiento y la orientación de un objeto sin necesidad de referencias externas. Sus características clave son:

• Componentes

  • Acelerómetros: miden la aceleración lineal en 1, 2 o 3 ejes.

  • Giroscopios: miden la velocidad angular (rotación) en 1, 2 o 3 ejes.

  • (Opcional) Magnetómetros: miden el campo magnético terrestre para ayudar a corregir la deriva de orientación.

• Principio de funcionamiento

  • Integra las lecturas de aceleración y velocidad angular para estimar la velocidad, posición y actitud (roll, pitch, yaw) del dispositivo.

  • La precisión decrece con el tiempo debido a errores de sesgo y ruido (drift), por lo que suele complementarse con GNSS, cámaras u otros sensores.

• Aplicaciones típicas

  • Navegación inercial en drones, vehículos autónomos y misiles.

  • Sistemas de estabilización (cámaras, plataformas gimbals).

  • SLAM y odometría para robótica (combinada con LIDAR o cámaras).

  • Dispositivos portátiles (smartphones, wearables) para seguimiento de actividad.

• Ventajas y limitaciones

  • • Alta tasa de muestreo (hasta varios kHz)

  • • Independencia de condiciones externas (oscuridad, falta de satélites)

  • – Deriva acumulativa de mediciones

  • – Sensible a cambios de temperatura y vibraciones